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　　目前在整套的产品生产线中，码垛机器人的应用得到绝大部分客户的认可，并且在国内也已经形成了很大的市场，码垛机的能力比普通机械式码垛以及人力还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养和维修，而且维持费用很低，码垛机使用空间也很小。可在控制柜屏幕上操作来控制码垛机，操作非常简单。上海毅申的机械设备有大阳城登录77139、翻转机、打包机和码垛机器人等。

　　码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各项功能的，主要任务就是控制码垛机器人在工作空间中的运动位置和轨迹、操作顺序和动作时长等。相关控制技术有哪些？

　　1、模块化层次化的控制器App系统，App系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现App系统的开放性。整个控制器App系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

　　2、开放性模块化的控制系统体系结构，采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

　　3、网络化机器人控制器技术，目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。

　　4、机器人的故障诊断与安全维护技术，通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。